門脇 惇  Jun KADOWAKI

プロフィール

門脇惇
出身地栃木県
E-mail
経歴2017年4月 香川大学 博士前期課程 入学
2019年3月 香川大学 博士前期課程 修了
2019年4月 香川大学 博士後期課程 入学
  • 趣味

  • 3次元設計・計算・歩くことなど

    研究内容

    1. 2017年~2019年 「狭隘・広闊部の移動を目的とした柔軟脚機構ロボットの開発」
      屋内など閉所の探査を行うロボットには,閉所への進入と内部での移動能力の両立が求められます. 室内への進入経路となり得る通気口や設備の隙間といった狭隘部は車輪やクローラなどの大型かつ硬質な移動機構では進入が難しく, また空気圧ゴム人工筋などの柔軟なアクチュエータを用いたインチワーム機構などは進入後の移動速度の確保が難しいといった問題があります. この研究は探査ロボットの狭隘部での移動能力と広闊部での移動能力を両立した移動機構の開発を目的としたものであり, 湾曲型空気圧ゴム人工筋を用いた2種類の柔軟な移動機構の提案とそれらの機構を組み合わせた移動ロボットの開発を行いました.

      無加圧時

      加圧時


      駆動時の様子

      開発したロボットは湾曲型空気圧ゴム人工筋を並列に配置した狭隘部移動機構,直列に配置し両端をシリコーンゴム製の接地脚で連結した 脚機構から構成され,狭隘部,広闊部での移動を行うことができます. また,脚機構を用いることによって障害物の踏破や広闊部での移動速度を確保することが可能です.

    2. 2019年~ 「McKibben型空気圧ゴム人工筋のヒステリシスを考慮した数理モデルの構築」
      現在,取り組んでいます.

    研究実績

        ●学術雑誌に発表した論文
    1. 黒川 亮,門脇 惇,佐々木 大輔,石塚裕己
      液体金属により収縮力と電気信号の伝達可能な人工筋アクチュエータ
      電気学会論文誌E, vol. 139, No. 11, 2019

        ●国内学会・シンポジウムにおける発表
    1. 安原 拓海, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      パワーアシストグローブを応用した空圧駆動義手の開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    2. 門脇 惇, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 木村 泰嘉
      人工筋端部の形状変形を考慮したMcKibben型空気圧ゴム人工筋のヒステリシスモデルの確立
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    3. 木村 泰嘉, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      運動の切り替えが可能な空気圧ソフトアクチュエータの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    4. 八瀬 快人, 佐々木 大輔, 門脇 惇
      McKibben 型空気圧ゴム人工筋を利用した
      体幹の姿勢矯正・運動支援が可能なウェアラブル装置の開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    5. 神村 知皓, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      運動矯正への応用を目的とした空圧駆動式可変摩擦ダンパーの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    6. 工藤 湧太, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      空気式リニアブレーキを用いた下肢用パワーアシストロボットの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    7. 松田 優, 佐々木 大輔, 門脇 惇, 八瀬 快人
      空気式摩擦クラッチ機構を用いた肩部姿勢保持用パワーアシストロボットの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    8. 門脇 惇,佐々木 大輔,高岩 昌弘
      湾曲型空気圧ゴム人工筋を用いた柔軟歩行ロボットの開発
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018
    9. 門脇 惇,佐々木 大輔,高岩 昌弘
      湾曲型空気圧ゴム人工筋を用いた狭隘部移動ロボットの開発
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017

        ●受賞歴
    1. 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 2020年
    Page Top