八瀬 快人  Hayato YASE

プロフィール

八瀬快人
出身地京都府
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経歴2017年4月 香川大学 博士前期課程 入学
2019年3月 香川大学 博士前期課程 修了
2019年4月 香川大学 博士後期課程 入学
  • 趣味

  • 映画や海外ドラマを見るのが好きです.

    研究内容

    1. 2015年~2017年 下肢振り上げ支援用パワーアシストウェアの開発
      国民病の一つとされる脳卒中は,高年齢化により発症率が増加する疾患であり,高齢化が進む日本では今後も患者数の増加が予測されます.脳卒中など脳血管障害では,リハビリテーションによって後遺症の改善が行われていますが,発症後早期(急性期)からのリハビリテーションが特に有効であるとされています.しかし,早期のリハビリテーションは,患者さんにとって身体的負荷が大きく,短時間のリハビリテーションに限られていました.
       そこで,本研究では空気圧駆動の人工筋を用いて,歩行時における下肢の振り上げを支援するパワーアシストウェアを開発し,リハビリテーションの負荷軽減を目指しました.本装置は,布製の体幹・大腿サポーターとMcKibben型空気圧ゴム人工筋のみで構成されているため,衣服上の動作支援装置となっています.


      装置の外観

      歩行実験の様子

    2. 2017年~2018年 McKibben型空気圧ゴム人工筋の数理モデル構築
      近年の日本では,産業用ロボットや自動車,飛行機に至るまで油空圧アクチュエータが幅広く普及しています.その中でも,軽量かつ柔軟な空気圧ゴム人工筋は,その人間親和性の高さからリハビリテーションや作業支援を目的とした多くの動作支援装置に使用されるようになりました.特に,1961年にJoseph McKibbenによって開発されたMcKibben型空気圧ゴム人工筋は,構造の簡便さから最も利用されているソフトアクチュエータと言えます.しかし,このアクチュエータはゴム素材特有の弾性特性や膨張による空気層の体積変化,繊維スリーブのパンタグラフ構造による非線形要素が強く,制御性に難がありました.
       そこで,本研究では繊維スリーブとゴムチューブを切り開いた平面展開モデルと,Moony-Rivlinモデルによるゴム物性を考慮した人工筋の数理モデルを構築し,制御性の向上を目指しました.

    3. 2018年~ 空気圧ゴム人工筋肉を用いた脊柱型体幹姿勢保持装置の開発
      現在,取り組んでいます.

    研究実績

        ●学術雑誌に発表した論文
    1. 八瀬 快人,佐々木 大輔,高岩 昌弘
      空気圧ゴム人工筋を用いた下肢振り上げ支援用パワーアシストウェアの開発
      計測自動制御学会論文集, vol. 54, No. 1, pp. 69-75, 2018

        ●国内学会・シンポジウムにおける発表
    1. 安原 拓海, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      パワーアシストグローブを応用した空圧駆動義手の開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    2. 門脇 惇, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 木村 泰嘉
      人工筋端部の形状変形を考慮したMcKibben型空気圧ゴム人工筋のヒステリシスモデルの確立
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    3. 木村 泰嘉, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      運動の切り替えが可能な空気圧ソフトアクチュエータの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    4. 八瀬 快人, 佐々木 大輔, 門脇 惇
      McKibben 型空気圧ゴム人工筋を利用した
      体幹の姿勢矯正・運動支援が可能なウェアラブル装置の開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    5. 神村 知皓, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      運動矯正への応用を目的とした空圧駆動式可変摩擦ダンパーの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    6. 工藤 湧太, 佐々木 大輔, 八瀬 快人, 門脇 惇
      空気式リニアブレーキを用いた下肢用パワーアシストロボットの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    7. 松田 優, 佐々木 大輔, 門脇 惇, 八瀬 快人
      空気式摩擦クラッチ機構を用いた肩部姿勢保持用パワーアシストロボットの開発
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019
    8. 八瀬 快人,佐々木 大輔
      脊柱型体幹装置による歩行支援に関する研究
      第31回ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2019
    9. 八瀬 快人,佐々木 大輔
      McKibben型空気圧ゴム人工筋を利用した体幹の屈伸・側屈が可能な姿勢保持支援装置の開発
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018
    10. 井西 健太,佐々木 大輔,後藤田 中,高岩 昌弘,八瀬 快人
      空気圧アクチュエータを用いた運動矯正用トレーニングウェアの開発
      平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会, 2018
    11. 八瀬 快人,佐々木 大輔
      McKibben 型空気圧ゴム人工筋の収縮・膨張を利用した脊柱型姿勢保持装置の開発
      第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2018
    12. 八瀬 快人,佐々木 大輔,高岩 昌弘
      Mooney-Rivlin 関数を用いたMcKibben型空気圧ゴム人工筋のモデル化とその応用
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017
    13. 井西 健太,後藤田 中,佐々木 大輔,高岩 昌弘,八瀬 快人
      空気圧アクチュエータを用いた運動矯正用トレーニングウェアの開発
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017
    14. 八瀬 快人,佐々木 大輔,高岩 昌弘
      空気圧ゴム人工筋を使用した下肢用パワーアシストウェアの開発
      第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2017
    15. 八瀬 快人,佐々木 大輔,高岩 昌弘
      空気圧ゴム人工筋を用いた歩容矯正用パワーアシストウェアの開発
      第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016
    16. 八瀬 快人,佐々木 大輔
      空気圧ゴム人工筋を用いた下肢用パワーアシストウェアの制御
      計測自動制御学会 四国支部 平成28年度SICE四国支部学術講演会, 2016

        ●受賞歴
    1. 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞 2019年
    2. 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 2019年
    3. 香川大学 大学院 工学研究科特別賞 2019年
    4. 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 2020年
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